法兰盘6个眼和8个眼怎么定位

1单轴运动一般的，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，称之为单轴运动2线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。

工业机器人的重定位运动是指工业机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为工业机器人绕着工具 TCP 点做姿态调整的运动机器人Robot是一种能够半自主或全自主工作的智能机器机器。

上图是默认情况下，没有对工具坐标系进行设置情况下的TCP，它就在第六轴的法兰盘上，就是图片上有坐标系的黑色部分，请一定记住这个英文缩写哦，后面我们会经常遇到的但此处的TCP指的是Tool Central Point，中文叫做工具。

常规TCP 无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合显然，这时TCP就在法兰盘中心不同品牌的机器人有不同的。